Nghiên cứu ô tô tự lái trong trường hợp tìm vị trí đỗ xe

Trong nghiên cứu này bài viết tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT và thuật toán Hybric A Star để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô sau đó phương pháp Stanley và mô hình dự đoán phi tuyến để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 1%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe.

Từ khóa: Ô tô tự lái, Vị trí đỗ xe, Mô hình dự đoán phi tuyến, Cây ngẫu nhiên RRT, Phương pháp Stanley, Đường tham chiếu, Ô tô tự hành